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咨询地址：

涧西区湖北路市场监督管理局一楼大厅（洛阳市专用设备制造产业知识产权运营中心）

专利号：

2019218240722

发明名称：

一种机械臂控制装置

申请日：

20191028

专利权人：

河南科技大学

技术领域：

本实用新型涉及机械臂领域，具体的说是一种机械臂控制装置。

解决技术问题：

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

传统的机械臂控制技术中，大多采用独立控制，即对每个机械臂都设置一个独立的控制装置，当需要同时控制多个机械臂时，独立控制的控制算法复杂，并且效率较低、同步性差。

技术功效：

有益效果：本实用新型在使用时，第一控制器首先通过设备通信单元采集机械臂的编码器信息，然后通过上位通信单元接收来自于上位机的控制命令，接着将控制命令传输给第二控制器，由第二控制器通过控制链路对驱动阀进行控制，以驱动机械臂按照控制命令进行动作。当同时对多个机械臂进行控制的时候，可以利用互联通信单元将所有的控制装置互联在一起，从而实现协同控制，大幅提高了能够控制的机械臂的数量，进而提高控制效率。

应用领域：

程序控制机械手

专利示意图：